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パーティクルフィルタの基礎と人物追跡、SLAM、移動ロボットへの応用

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パーティクルフィルタの基礎と人物追跡、SLAM、移動ロボットへの応用

オンライン 開催

概要

本セミナーでは、物体追跡の定番的手法となっているパーティクルフィルタについて、概説いたします。

開催日

  • 2020年11月9日(月) 10時30分 16時30分

プログラム

 物体追跡や移動ロボットの位置推定の定番的手法となっているパーティクルフィルタについて解説します。
 カメラ映像中の物体を追跡する基本的な仕組みから始め、識別器を併用した人物追跡手法や、LiDARを用いた人物追跡手法などの応用ついて説明します。また、SLAMをはじめとする移動ロボットの地図生成とパーティクルフィルタによる自己位置推定についても紹介します。

  1. カメラと画像処理
  2. パーティクルフィルタの概要
    1. パーティクルフィルタ入門
    2. パーティクルフィルタの仕組み ~仮説の生成,伝播,尤度評価~
  3. パーティクルフィルタと識別器を用いた人物追跡
    1. AdaBoost識別器の概要
    2. 尤度評価に識別器を用いたパーティクルフィルタによる人物追跡
  4. LiDARを用いた人物追跡とロボット車椅子への応用
    1. LiDARを用いたパーティクルフィルタによる人物追跡
    2. ロボット車椅子への応用
  5. SLAM と自己位置推定
    1. 移動ロボットの地図生成
    2. パーティクルフィルタによる自己位置推定
    3. 搬送ロボットへの応用

講師

  • 小林 貴訓
    埼玉大学 大学院 理工学研究科
    教授

主催

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お問い合わせ

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(主催者への直接のお問い合わせはご遠慮くださいませ。)

受講料

1名様
: 46,000円 (税別) / 50,600円 (税込)
1口
: 57,000円 (税別) / 62,700円 (税込) (3名まで受講可)
本セミナーは終了いたしました。

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