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カルマンフィルタの基礎理論

センシング、制御、機械学習などの基礎となる

カルマンフィルタの基礎理論

オンライン 開催

概要

本セミナーでは、カルマンフィルタの基礎理論について詳細に解説します。センシング、制御、あるいは機械学習などのAI の分野とカルマンフィルタの関係についても述べます。

開催日

  • 2024年3月27日(水) 10時00分 17時00分

プログラム

 自動車産業をはじめとして、さまざまな産業界でモデルベース開発の重要性が認識されてきました。本セミナーでは、究極のモデルベースアプローチであるカルマンフィルタについて、できるだけわかりやすく解説することを試みます。カルマンフィルタは、対象である時系列、あるいはシステムの数学モデルが与えられたとき、雑音が混入した観測データから対象の状態を推定 (フィルタリング) する方法です。
 本セミナーでは、カルマンフィルタの基礎理論について詳細に解説します。センシング、制御、あるいは機械学習などのAI の分野とカルマンフィルタの関係についても述べます。できれば、古典制御や現代制御、確率過程などの知識をお持ちの方が望ましいですが、高等学校の数学の知識があれば、本セミナーを理解できるようにお話ししたいと考えています。
 本セミナーでは、まず、線形カルマンフィルタのアルゴリズムを紹介し、数値例を通してカルマンフィルタの仕組みについて学習します。つづいて、非線形カルマンフィルタの考え方を簡単に述べます。最後に、カルマンフィルタを利用する上で重要である時系列データのモデリングについてもお話しします。

  1. はじめに
  2. カルマンフィルタを学ぶための基礎
    1. 時系列の状態空間モデリング
    2. 最小二乗法と最尤推定法
  3. 線形カルマンフィルタ
    1. 線形カルマンフィルタのアルゴリズム
    2. 定常カルマンフィルタと非定常カルマンフィルタ
    3. 数値シミュレーション例
  4. 非線形カルマンフィルタの考え方
  5. 時系列のモデリング
  6. まとめ

講師

主催

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お問い合わせ

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受講料

1名様
: 49,000円 (税別) / 53,900円 (税込)
1口
: 60,000円 (税別) / 66,000円 (税込) (3名まで受講可)

テキストについて

テキストとして、「 カルマンフィルタの基礎 」 (2,900円 税別) を使用いたします。
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カルマンフィルタの基礎

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