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Depthセンサー (RGB-D) による移動ロボット用マップ作成および経路生成
Depthセンサー (RGB-D) による移動ロボット用マップ作成および経路生成
～Kinectによるデプスイメージの取得から、ROSを用いたロボット制御とSLAMまで～
東京都 開催
会場 開催
本セミナーは終了いたしました。
概要
本セミナーでは、3次元の距離情報を安価に計測できるDepthセンサーであるKinectを用いたマップ生成や自律移動ロボットのための経路生成、ロボットの制御などについて判りやすく解説いたします。
開催日
- 2015年11月25日(水) 13時00分 ～ 16時30分
プログラム
3次元の距離情報を安価に計測できるDepthセンサーであるKinectを用いたマップ生成や自律移動ロボットのための経路生成、ロボットの制御などについて判りやすく解説する。
- 3次元計測とRGB-D (デプスセンサー)
- Microsoft Kinectとは
- 最近のKinectの利用
- Kinectの開発環境
- Kinect SDKのダウンロードとインストール
- Kinectによるデプスイメージの取得
- 深度データの位置データへの変換
- 座標系について
- 同次変換行列
- オイラー角
- ロール・ピッチ・ヨー角
- オイラーパラメータ
- 3次元座標変換
- 移動ロボットの形式
- 移動ロボットの運動モデル
- モーターの運動モデル
- モーターの制御
- デッドレコニング (オドメトリ)
- 慣性航法
- カルマンフィルターによる補正
- 地磁気によるヨー角補正
- 深度センサーの情報による補正 (2次元断面の場合)
- 深度センサーの情報による補正 (3次元の場合)
- 障害物マップの生成
- 移動ロボットの経路生成
- ダイクストラ法
- メッシュパターンでの経路生成
- ランダムポイントデータでの経路
- 障害物との距離を考慮した経路生成
- ROSとは
- ROSを用いたロボットの制御
- ROSによるSLAMの例
講師
会場
主催
お支払い方法、キャンセルの可否は、必ずお申し込み前にご確認をお願いいたします。
受講料
1名様
:
43,000円 (税別) / 46,440円 (税込)
1口
:
56,000円 (税別) / 60,480円 (税込)
(3名まで受講可)
割引特典について
- 複数名 同時受講:
1口 56,000円(税別) / 60,480円(税込) (3名まで受講可能)
本セミナーは終了いたしました。
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