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Depthセンサー (RGB-D) による移動ロボット用マップ作成および経路生成

Depthセンサー (RGB-D) による移動ロボット用マップ作成および経路生成

～Kinectによるデプスイメージの取得から、ROSを用いたロボット制御とSLAMまで～
東京都 開催 会場 開催
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概要

本セミナーでは、3次元の距離情報を安価に計測できるDepthセンサーであるKinectを用いたマップ生成や自律移動ロボットのための経路生成、ロボットの制御などについて判りやすく解説いたします。

開催日

  • 2015年11月25日(水) 13時00分 ～ 16時30分

プログラム

3次元の距離情報を安価に計測できるDepthセンサーであるKinectを用いたマップ生成や自律移動ロボットのための経路生成、ロボットの制御などについて判りやすく解説する。

  1. 3次元計測とRGB-D (デプスセンサー)
  2. Microsoft Kinectとは
  3. 最近のKinectの利用
  4. Kinectの開発環境
  5. Kinect SDKのダウンロードとインストール
  6. Kinectによるデプスイメージの取得
  7. 深度データの位置データへの変換
  8. 座標系について
  9. 同次変換行列
  10. オイラー角
  11. ロール・ピッチ・ヨー角
  12. オイラーパラメータ
  13. 3次元座標変換
  14. 移動ロボットの形式
  15. 移動ロボットの運動モデル
  16. モーターの運動モデル
  17. モーターの制御
  18. デッドレコニング (オドメトリ)
  19. 慣性航法
  20. カルマンフィルターによる補正
  21. 地磁気によるヨー角補正
  22. 深度センサーの情報による補正 (2次元断面の場合)
  23. 深度センサーの情報による補正 (3次元の場合)
  24. 障害物マップの生成
  25. 移動ロボットの経路生成
  26. ダイクストラ法
  27. メッシュパターンでの経路生成
  28. ランダムポイントデータでの経路
  29. 障害物との距離を考慮した経路生成
  30. ROSとは
  31. ROSを用いたロボットの制御
  32. ROSによるSLAMの例
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講師

  • 入江 寿弘 氏
    日本大学 理工学部 精密機械工学科
    教授
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会場

株式会社オーム社 オームセミナー室
東京都 千代田区 神田錦町3-1
株式会社オーム社 オームセミナー室の地図
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主催

株式会社 トリケップス
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お問い合わせ

本セミナーに関するお問い合わせは tech-seminar.jpのお問い合わせからお願いいたします。
(主催者への直接のお問い合わせはご遠慮くださいませ。)

受講料

1名様
: 43,000円 (税別) / 46,440円 (税込)
1口
: 56,000円 (税別) / 60,480円 (税込) (3名まで受講可)

割引特典について

  • 複数名 同時受講:
    1口 56,000円(税別) / 60,480円(税込) (3名まで受講可能)
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