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　計算機を用いて視覚情報処理を実現するコンピュータビジョンは、これまで2次元画像処理を中心に開発され、さまざまな分野で実用化されてきました。最近登場した小型で高性能な個人用の携帯型3次元センサーは、コンピュータビジョンの空間認知能力を飛躍的に向上し、その応用分野を拡大できるハードウェアとして有用といえます。
　本講義では、このような背景から注目を集めている3次元センサーにより得られる3次元点群データの情報処理手法について、ROS環境上でのロボットビジョンに関する基礎的なプログラム実装を目標に解説します。
　前段では、3次元点群処理全般を概観し、その基本的な考え方と特長について述べます。
　中段では、Point Cloud Library (PCL) が提供する各種機能とその構成、クラスライブラリの扱い方など、プログラム開発に必要な基礎知識について示します。後段では、PCLを用いた基本的なプログラムの記述例をいくつか紹介し、ROS (Robot Operat ing System) 環境上でのPCLプログラミングに関する基本技法について説明します。
　本講義を受講することにより、3次元空間に関するロボットビジョン実現に有用なPCLプログラミングの基本技法が習得できます。

本セミナーでは、3次元センサ、物体認識、3次元特徴量の基礎から解説し、具体的な応用事例として、生産ラインにおけるロボットピッキングに関する事例や、人物認識における3次元情報の利用例について解説いたします。

本セミナーでは、三次元点群処理について基礎から解説し、三次元点群を利用した「バラ積みビンピッキングのためのワークの位置姿勢推定」「工場における作業者の行動予測」などの事例を紹介いたします。

本セミナーでは、三次元点群処理について基礎から解説し、三次元点群を利用した「バラ積みビンピッキングのためのワークの位置姿勢推定」「工場における作業者の行動予測」などの事例を紹介いたします。

本セミナーでは、三次元位置推定とMIMOレーダの基礎から解説し、FMCW方式の屋内人物位置推定を例に屋内マルチパス除去、人物の行動追跡などの応用について解説いたします。

本セミナーでは、三次元位置推定とMIMOレーダの基礎から解説し、FMCW方式の屋内人物位置推定を例に屋内マルチパス除去、人物の行動追跡などの応用について解説いたします。

本セミナーでは、Kinectなどで取得した3D点群データに対して、処理を行うことができるライブラリ “Point Cloud Library” について解説いたします。

本セミナーでは、三次元位置推定とMIMOレーダの基礎から解説し、FMCW方式の屋内人物位置推定を例に屋内マルチパス除去、人物の行動追跡などの応用について解説いたします。