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機械学習・強化学習によるロボットの運動制御と運動・動作計画・認識・学習への応用とそのポイント

機械学習・強化学習によるロボットの運動制御と運動・動作計画・認識・学習への応用とそのポイント

~基礎と実際~
オンライン 開催

概要

本セミナーでは、ロボットの動作計画・認識・制御・学習と強化学習応用について解説いたします。

開催日

  • 2025年11月27日(木) 10時30分16時30分

受講対象者

  • ロボットの自律化・導入を検討されている方
  • 現状の技術でのロボットの利用可能性を検討したい方

修得知識

  • ロボット制御に関わる強化学習・機械学習の基礎知識
  • ロボットの運動生成に関わる学習方法についての基本的な考え方・仕組み・適用例

プログラム

 本セミナーでは、ロボットの運動生成のための、機械学習・強化学習の基礎知識を提供します。ロボットの自律化技術は多岐にわたる技術的側面を有するもので、本セミナーではロボットの動作計画・認識・制御・学習についての基礎事項を丁寧に解説します。
 近年、人工知能関連の技術応用が盛んに行われ、ロボットへの応用も期待を集めています。これを踏まえ、動作するロボットへの応用に関連する技術の概観、強化学習・逆強化学習の考え方・研究動向を紹介します。

  1. ロボットの運動計画・動作制御の概略
    1. モデル (世界地図と計画) にもとづくアプローチ
    2. センサ情報から直接制御入力を決定するアプローチ
      1. 教示:人の操縦情報にもとづく方法
      2. 強化学習:運動学習・認識学習にもとづく方法
  2. ロボットの運動計画のための基礎
    1. コンフィギュレーションとは
    2. コンフィギュレーション空間・コンフィギュレーション障害物
    3. 運動計画のための空間の構造化
    4. グラフ構造と探索
  3. ロボットの運動計画
    1. ポテンシャル法・ボロノイ図法
    2. ダイクストラ法とA*法
    3. 確率ロードマップ法とRRTアルゴリズム
    4. 車輪型移動ロボットへの適用例
      • Hybrid A*
      • TEBなど
    5. 大域的計画と局所計画、DWA
    6. マルコフ決定過程・最適ベルマン方程式と動的計画法
  4. ロボット制御にかかわる機械学習の基礎と応用
    1. 機械学習問題の分類
      • 教師あり学習
      • 教師なし学習
      • 強化学習
      • 決定論的
      • 確率的
      • ベイズ
    2. 回帰:最小二乗法とガウス過程
    3. 階層型ニューラルネットワークと深層学習
    4. クラスタリング・AutoEncoderとVAE
    5. Transformerと大規模言語モデル・
    6. 生成AIとDiffusionモデル・Transfusion
  5. ロボット制御のための強化学習の基礎と応用
    1. 強化学習と運動計画の相違点
    2. 価値ベースの強化学習 (Q学習) と方策ベースの強化学習
    3. 方策勾配法
    4. 深層強化学習 (深層学習と強化学習の統合)
    5. エントロピー正則化
  6. 強化学習に関する最近の話題と応用事例
    1. 教示とDiffusion Policy
    2. 実経験にもとづくモデル学習と強化学習
    3. 物理シミュレーション利用にもとづく強化学習
    4. 強化学習の応用例
      • ダイナミックな車両制御
      • 船舶制御
      • 四脚ロボットによる不整地歩行制御など
    • 質疑応答

講師

  • 小林 祐一
    静岡大学 工学部 機械工学科
    教授

主催

お支払い方法、キャンセルの可否は、必ずお申し込み前にご確認をお願いいたします。

お問い合わせ

本セミナーに関するお問い合わせは tech-seminar.jpのお問い合わせからお願いいたします。
(主催者への直接のお問い合わせはご遠慮くださいませ。)

受講料

1名様
: 50,000円 (税別) / 55,000円 (税込)
複数名
: 45,000円 (税別) / 49,500円 (税込)

複数名同時受講割引について

  • 2名様以上でお申込みの場合、1名あたり 45,000円(税別) / 49,500円(税込) で受講いただけます。
  • 5名様以降は、1名あたり 30,000円(税別) / 33,000円(税込) で受講いただけます。
    • 1名様でお申し込みの場合 : 1名で 50,000円(税別) / 55,000円(税込)
    • 2名様でお申し込みの場合 : 2名で 90,000円(税別) / 99,000円(税込)
    • 3名様でお申し込みの場合 : 3名で 135,000円(税別) / 148,500円(税込)
    • 4名様でお申し込みの場合 : 4名で 180,000円(税別) / 198,000円(税込)
    • 5名様でお申し込みの場合 : 5名で 210,000円(税別) / 231,000円(税込)
  • 同一法人内による複数名同時申込みのみ適用いたします。
  • 請求書は、代表者にご送付いたします。
  • 他の割引は併用できません。

アカデミック割引

  • 1名様あたり 30,000円(税別) / 33,000円(税込)

日本国内に所在しており、以下に該当する方は、アカデミック割引が適用いただけます。

  • 学校教育法にて規定された国、地方公共団体、および学校法人格を有する大学、大学院、短期大学、附属病院、高等専門学校および各種学校の教員、生徒
  • 病院などの医療機関・医療関連機関に勤務する医療従事者
  • 文部科学省、経済産業省が設置した独立行政法人に勤務する研究者。理化学研究所、産業技術総合研究所など
  • 公設試験研究機関。地方公共団体に置かれる試験所、研究センター、技術センターなどの機関で、試験研究および企業支援に関する業務に従事する方
  • 支払名義が企業の場合は対象外とさせていただきます。
  • 企業に属し、大学、公的機関に派遣または出向されている方は対象外とさせていただきます。

ライブ配信セミナーについて

  • 本セミナーは「Zoom」を使ったライブ配信セミナーとなります。
  • お申し込み前に、 Zoomのシステム要件テストミーティングへの参加手順 をご確認いただき、 テストミーティング にて動作確認をお願いいたします。
  • 開催日前に、接続先URL、ミーティングID​、パスワードを別途ご連絡いたします。
  • セミナー開催日時に、視聴サイトにログインしていただき、ご視聴ください。
  • セミナー資料は郵送にて前日までにお送りいたします。
  • 開催まで4営業日を過ぎたお申込みの場合、セミナー資料の到着が、開講日に間に合わない可能性がありますこと、ご了承下さい。
    ライブ配信の画面上でスライド資料は表示されますので、セミナー視聴には差し支えございません。
    印刷物は後日お手元に届くことになります。
  • ご自宅への書類送付を希望の方は、通信欄にご住所・宛先などをご記入ください。
  • タブレットやスマートフォンでも受講可能ですが、機能が制限される場合があります。
  • ご視聴は、お申込み者様ご自身での視聴のみに限らせていただきます。不特定多数でご覧いただくことはご遠慮下さい。
  • 講義の録音、録画などの行為や、権利者の許可なくテキスト資料、講演データの複製、転用、販売などの二次利用することを固く禁じます。
  • Zoomのグループにパスワードを設定しています。お申込者以外の参加を防ぐため、パスワードを外部に漏洩しないでください。
    万が一、部外者が侵入した場合は管理者側で部外者の退出あるいはセミナーを終了いたします。

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