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カルマンフィルタの基礎とその応用

カルマンフィルタの基礎とその応用

東京都 開催 会場 開催

概要

本セミナーでは、様々な産業分野で適用されているカルマンフィルタについて、仕組みから実用化方法をわかりやすく解説いたします。

開催日

  • 2016年9月16日(金) 10時30分 16時30分

受講対象者

  • カルマンフィルタに関連する技術者
    • 航空宇宙
    • ロボット
    • シミュレーション関連
    • 制御工学
    • 通信工学
    • システム工学
    • 土木工学
    • オペレーションズリサーチ
    • 計測
    • 統計学
    • 経済学 (特にマクロ経済学)
  • 種々の統計的予測・推定問題への応用担当者
  • 実験装置や各種機器装置の観測データの処理に関心のある技術者

修得知識

  • カルマンフィルタの基礎
  • カルマンフィルタの応用例
    • センシング
    • 制御
    • 機械学習など

プログラム

 航空宇宙分野をはじめとしてさまざまな産業分野でカルマンフィルタの適用検討が進められ、数多くの実用化例が報告されています。カルマンフィルタは、対象とする時系列、あるいはシステムの数学モデルが与えられたとき、雑音が混入した観測データから対象の状態を推定 (フィルタリング) する技術です。
 カルマンフィルタの本を紐解くと、制御理論や確率・統計理論などの難解な数学が羅列させていることがありますが、本セミナーでは、カルマンフィルタの仕組みについて、高等学校レベルの数学の知識で理解できるように、できるだけわかりやすく解説します。
 本セミナーでは、まず、カルマンフィルタを理解する上で重要な線形システム理論と確率・統計理論の基礎についてまとめます。つぎに、線形カルマンフィルタのアルゴリズムを紹介し、数値例を通してカルマンフィルタの仕組みについて考えます。さらに、線形カルマンフィルタを非線形問題に拡張した拡張カルマンフィルタ (EKF) と無香料カルマンフィルタ (UKF) について解説し、非線形カルマンフィルタの有用な応用例である、状態とパラメータの同時推定問題についても触れます。最後に、カルマンフィルタをリチウムイオン電池の状態推定に適用した例を紹介し、カルマンフィルタを利用する際の勘所について説明します。

  1. はじめに:カルマンフィルタを学ぶための基礎
    1. 確率・統計の基礎
    2. 時系列の状態空間モデリング
    3. 最小二乗法と最尤推定法
  2. 線形カルマンフィルタ
    1. 線形カルマンフィルタのアルゴリズム
    2. 定常カルマンフィルタと非定常カルマンフィルタ
    3. 数値シミュレーション例
  3. 非線形カルマンフィルタ
    1. 拡張カルマンフィルタ (EKF)
    2. 無香料カルマンフィルタ (UKF)
    3. 数値シミュレーション例
    4. 状態と未知パラメータの同時推定
  4. カルマンフィルタの応用例:
    • リチウムイオン二次電池の状態推定
  5. まとめ:カルマンフィルタを利用するための勘所
    • 質疑応答

会場

江東区役所 商工情報センター (カメリアプラザ)

9F 研修室

東京都 江東区 亀戸2-19-1
江東区役所 商工情報センター (カメリアプラザ)の地図

主催

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お問い合わせ

本セミナーに関するお問い合わせは tech-seminar.jpのお問い合わせからお願いいたします。
(主催者への直接のお問い合わせはご遠慮くださいませ。)

受講料

1名様
: 46,278円 (税別) / 49,980円 (税込)

割引特典について

  • R&D支援センターからの案内登録をご希望の方は、割引特典を受けられます。
    • 1名でお申込みいただいた場合、1名につき 43,750円 (税別) / 47,250円 (税込)
    • 複数名で同時にお申し込みいただいた場合、1名につき 23,139円 (税別) / 24,990円 (税込)
    • 案内登録をされない方は、1名につき 46,278円 (税別) / 49,980円 (税込)
本セミナーは終了いたしました。