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パーティクルフィルタの基礎と実装のポイント

パーティクルフィルタの基礎と実装のポイント

~物体追跡、ロボット位置推定への応用~
オンライン 開催

概要

本セミナーでは、物体追跡の定番的手法となっているパーティクルフィルタについて、概説いたします。

開催日

  • 2023年7月13日(木) 10時30分16時30分

プログラム

 物体追跡や移動ロボットの位置推定の定番的手法となっているパーティクルフィルタについて、わかりやすく解説します。カメラ映像中の物体を追跡する基本的な仕組みから始め、識別器と統合した追跡手法などを実際のデモやプログラムを見ながら実装のポイントを解説します。
 LiDARを用いた人物追跡手法や、パーティクルフィルタによる移動ロボットの自己位置推定手法について概説し、人追従ロボットや自動搬送ロボット等の応用事例を紹介します。

  1. カメラと画像処理
  2. パーティクルフィルタの概要
    1. パーティクルフィルタ入門
    2. 状態空間モデル
    3. パーティクルフィルタのアルゴリズム
  3. パーティクルフィルタと識別器を用いた物体追跡
    1. AdaBoost識別器の概要
    2. 尤度評価に識別器を用いた人物追跡
    3. 複数対象の追跡
    4. マルチモーダルな尤度評価
  4. LiDARを用いた人物追跡と移動ロボットへの応用
    1. LiDARを用いたパーティクルフィルタによる人物追跡
    2. 人追従ロボットへの応用
  5. 移動ロボットとパーティクルフィルタ
    1. 移動ロボットの地図生成
    2. パーティクルフィルタによる自己位置推定
    3. 自動搬送ロボットへの応用

講師

  • 小林 貴訓
    埼玉大学 大学院 理工学研究科
    教授

主催

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受講料

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: 47,000円 (税別) / 51,700円 (税込)
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本セミナーは終了いたしました。

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