本セミナーでは,拡張現実感やデジタル写真計測,自動車やロボットの自動制御の基盤技術として利用されるVisualSLAM (vSLAM) の技術を解説します.特に,vSLAMに用いられるカメラ幾何・画像処理の基礎から学びたい初学者を対象とし,vSLAMを理解するための基礎知識を身に着けられることを目的とします.初めに,透視投影や三角測量とったカメラ幾何の基礎,特徴点マッチング・トラッキングなどの画像処理技術を説明します.次に,vSLAMがどのような処理によって実現されるかといったvSLAMの原理を説明します.最後に,vSLAMの代表的な手法及び評価方法を解説します.

1. カメラ幾何
   1. 透視投影
   2. カメラキャリブレーション
   3. 三角測量
2. 画像処理技術
   1. 特徴点マッチング
   2. 画像検索
3. vSLAMの原理
   1. Initialization
   2. Localization/Tracking
   3. Mapping
   4. Relocalization
   5. Loop closure
4. vSLAMの従来手法の概要
   1. PTAM
   2. LSD – SLAM
   3. ORB – SLAM
   4. RGB – D SLAM
5. vSLAMの評価方法