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パーティクルフィルタの基礎と人物追跡、自己位置推定への応用

パーティクルフィルタの基礎と人物追跡、自己位置推定への応用

東京都 開催

概要

本セミナーでは、物体追跡の定番的手法となっているパーティクルフィルタについて、概説いたします。

開催日

  • 2017年10月24日(火) 10時30分 16時30分

プログラム

 物体追跡の定番的手法となっているパーティクルフィルタについて、概説します。
 カメラ映像中の物体を追跡する基本的な仕組みから始め、AdaBoost識別器と併用した人物頭部の追跡手法や、レーザ測域センサを用いた人物追跡手法について、説明します。
 また、レーザ測域センサを用いた移動ロボットの自己位置推定への応用についても紹介します。

  1. カメラと画像処理
  2. パーティクルフィルタの概要
    1. パーティクルフィルタ入門
    2. パーティクルフィルタの仕組み~仮説の生成,伝播,尤度評価~
  3. パーティクルフィルタと識別器を用いた人物追跡
    1. AdaBoost識別器の概要
    2. パーティクルフィルタと識別器を用いた人物頭部追跡
  4. レーザ測域センサを用いた人物追跡とロボット車椅子への応用
    1. レーザ測域センサを用いたパーティクルフィルタによる人物追跡
    2. ロボット車椅子システムへの応用
  5. パーティクルフィルタによる移動ロボットの自己位置推定
    1. SLAMと自己位置推定
    2. 尤度評価のための地図
    3. パーティクルフィルタによる自己位置推定

講師

  • 小林 貴訓
    埼玉大学 大学院 理工学研究科
    准教授

会場

オームビル
東京都 千代田区 神田錦町3-1
オームビルの地図

主催

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お問い合わせ

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(主催者への直接のお問い合わせはご遠慮くださいませ。)

受講料

1名様
: 46,000円 (税別) / 49,680円 (税込)
1口
: 57,000円 (税別) / 61,560円 (税込) (3名まで受講可)

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