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ロバスト制御技術入門

ロバスト制御技術入門

~MATLABを使ったH∞制御器設計例解説~
東京都 開催 会場 開催

概要

本セミナーでは、ロバスト制御の基礎から解説いたします。
また、制御系設計ソフトであるMATLABを使ったH∞制御器設計例を解説いたします。

開催日

  • 2014年7月23日(水) 10時00分 17時00分

受講対象者

  • ロバスト適応制御の応用に関連する製品の技術者
    • 自動車
    • モータ
    • ロボット
    • 機械系・電気関連の装置、システム
    • 自動制御システム など

修得知識

  • ロバスト制御の基礎
  • MATLABを用いたH∞制御系設計

プログラム

 機械系や電気系での自動制御システムを設計において、ロバスト制御は実際の制御対象とモデルとのずれを許容した1つの実用的な制御系設計理論として構築され、その有用性も実証されてきた。ロバスト制御の代表的な設計法であるH∞制御の使用に際しては、決定する必要のある設計パラメータが複数あり、それらを適切に決定するには、ロバスト制御の基本的な概念を理解しておく必要がある。
 本セミナーでは、ロバスト制御の基本的概念をわかり易く説明するとともに、制御系設計ソフトであるマトラボ (MATLAB) を使ったH∞制御器設計例を解説する。

  1. ロバスト制御とは
    1. 制御系のロバスト性
    2. モデルの不確かさとロバスト解析
    3. 周波数整形
    4. ロバスト制御の目的と構成
  2. システム制御の基礎事項
    1. 状態空間表現と伝達関数
    2. リアプノフ方程式とリカッチ方程式
    3. H2ノルムとH∞ノルム
  3. ロバスト制御理論のエッセンス
    1. モデルの不確かさ表現
    2. 線形分数変換
    3. 小ゲイン定理
    4. ロバスト安定条件
    5. H∞制御
  4. MATLABを用いたH∞制御系設計
    1. モデリングとその特性評価
    2. 不確かさの見積もり
    3. 一般化制御対象の構成とH∞コントローラ設計
    4. 性能の評価
    5. 他の方法との比較
  5. まとめ
    1. 求解性、コントローラ特性、次数
    2. μ解析とμ設計
    3. 最適制御 (LQG) vs H∞制御
    4. 線形行列不等式 (LMI) とH∞制御
    5. H∞制御を超えて (ゲインスケジューリング制御)

講師

  • 藤森 篤
    山梨大学 大学院 医学工学総合研究部 機械システム工学専攻
    教授

会場

株式会社オーム社 オームセミナー室
東京都 千代田区 神田錦町3-1
株式会社オーム社 オームセミナー室の地図

主催

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お問い合わせ

本セミナーに関するお問い合わせは tech-seminar.jpのお問い合わせからお願いいたします。
(主催者への直接のお問い合わせはご遠慮くださいませ。)

受講料

1名様
: 47,000円 (税別) / 50,760円 (税込)
1口
: 57,000円 (税別) / 61,560円 (税込) (3名まで受講可)
本セミナーは終了いたしました。

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