計算機を用いて視覚情報処理を実現するコンピュータビジョンは、これまで2次元画像処理を中心に開発され、さまざまな分野で実用化されてきました。最近登場した小型で高性能な個人用の携帯型3次元センサーは、コンピュータビジョンの空間認知能力を飛躍的に向上できるハードウェアとして有用といえます。
　本講義では、このような背景からそのソフトウェア開発環境の一つとして注目を集めているポイントクラウドライブラリ (PCL) を用いたプログラミングの基本技法について教育します。今回は、PCLを有効活用するうえで最も重要な3次元点群処理技術に関する理解を深めることを狙いに講義するつもりです。
　前半では、PCLが提供する各種機能とその構成、クラスライブラリの扱い方など、プログラム開発に必要な基礎知識について説明します。後半では、それを基盤として各種ライブラリそれぞれを用いた簡単な基本プログラムと、それらを駆使した応用プログラムに関し、具体的な処理例を挙げながらその詳細について解説する予定です。

1. PCLによる3次元点群処理
   1. PCLの概要
   2. C++プログラミング入門
   3. PCLのクラス構成とその継承
   4. プログラミング環境構築と使用法の紹介
   5. プログラミングリファレンスと情報源
   6. 関連ライブラリ
2. 基本プログラミング
   1. 基礎知識
   2. 入出力
   3. 情報可視化
   4. 近傍探索
   5. フィルタ処理
   6. 法線
   7. 変換
   8. キーポイント抽出と特徴記述
3. 応用プログラミング
   1. レジストレーション
   2. セグメンテーション
   3. オブジェクト認識