生活支援のための自律ロボット構成技術

1. 自律走行機能
   1. 地図生成アルゴリズム
      • ICPマッチング
   2. 自己位置推定 (オドメトリ,GPS,レーザレンジセンサ)
      • パーティクルフィルタ
   3. 障害物回避アルゴリズム
2. 視覚認識機能
   1. 顔認識とリアルタイムトラッキング
   2. PCL (Point Cloud Library) に基づく3次元物体認識
3. 対話生成機能
   1. 音声認識/音声合成
   2. 対話戦略
4. 生活タスク遂行ロボットデザイン
   1. ロボカップ@ホームリーグにおける生活支援ロボット
   2. 盲導犬ロボット

ユビキタスセンサに基づく生活行動認識とナビゲーション

1. 状態遷移モデルに基づく生活タスク記述
2. 生活行動認識のためのユビキタスセンシング環境のデザイン
   • (調理行動認識を例にとって)
3. 動作同期型調理ナビゲーションシステム

認知障害のレベルに応じた生活行動リハビリテーション支援技術

1. 認知レベルに応じた情報提示に関するデザイン
2. マルチモーダルナビゲーション提示の効果
3. 認知障害者の自立に向けた効果検証