生産現場におけるロボット導入の障害は、完璧な環境整備とティーチングである。ビジョンを援用して環境・治具整備や作業手順教示を自動化できれば、ロボットの導入は飛躍的に容易になる。ところが、ビジョンシステムにおいても事前のキャリブレーションは不可欠であり、負担が大きい。フィードバック制御は環境や負荷の変動にロバストな運用を提供する。この原理をロボット・ビジョンシステムに応用すれば、キャリブレーションにロバストな作業環境が構築でき、ティーチングの手間が軽減できるのではないか。このような考え方がビジュアルフィードバック制御である。
　本講義では、フィードバック制御の基礎からコンピュータビジョンシステムの導入、ビジョンベースの作業教示、高速ビジョンの効果などについて解説する。

1. ロボットの制御
2. フィードバックの効果
3. ビジュアルフィードバック制御
4. キャリブレーション
5. 3次元センサ
6. ビジュアルフィードバック制御の応用
7. 高速ビジョンシステムの効果