本セミナーでは、Kinectなどで取得した3D点群データに対して、コンピュータビジョンその他の処理を行うことができる、オープンソースで無料のライブラリ「Point Cloud Library (PCL) 」の「中級編」を講義形式で行います。
　今回は以前の入門編セミナーの続きとして位置付けされる中級編です。SegmentationやOctreeなど、モジュールごとに主要なクラスの使い方とその動作の簡単な原理説明、その処理を使用する際の気をつける点を解説していきます。PCL1.7.2ベースでの解説を予定しています。

1. 点群データ取り扱いの基本
   1. PointCloud型の取り扱い
      • 実体での作成 v.s. ::Ptr での作成 (相互変換と関数への受け渡し)
      • PointCloud同士の操作 (点群同士の結合、法線の後追加)
   2. .pcdファイルの取り扱い
      • メモリ上のPointCloudオブジェクトと.pcdデータの関係
      • ファイル形式の細かな紹介と、PLY, .objなどとの比較
      • iOSアプリでの.pcdデータの共有
      • MeshLabで可視化、編集するには?
2. PCLVisualizerによる可視化とEigenライブラリを用いた点群のTransformation
   • PCL Visualizerの基本と応用
   • Eigenライブラリを用いた点群の回転・平行移動
3. Filteringモジュール
   • ノイズ除去とOutlier Removalの考え方
   • 点群のインデックス番号による結果取得
   • ダウンサンプリングとアップサンプリング
4. Featuresモジュール
   1. NormalEstimation
      • 法線の推定の仕組みとNormalEstimation系クラス
      • 推定した法線はどこで使う?
   2. 記述子
      • Spine Image
      • PFH (Point Feature Histograms) とその高速近似FPFH
      • SHOT記述子
   3. Keypointの推定とFeatureマッチング
      • Keypoint検出:ISS,NARF, Harris3Dなど
      • kdtreeによる最近傍探索 (NN) の理論
      • Correspondence GroupingによるFeatureマッチング
5. Registraitonモジュール
   • 初期位置合わせ (TransformationEstimationXXX)
   • ICPによる位置合わせの仕組みと、pclでのICPの使い方
   • ICPの3つの段階の処理の個別の実行 (CorrespondenceEstimationXXX,CorrespondenceRejectorXXX,EstimationXXX)
   • ELCHによる大規模複数点群のLoop Closure.
6. Surfaceモジュール
   • メッシュ化 v.s. サーフェス再構成
   • 前処理としてのMovingLeastSquares
   • GreedyProjection
   • Poisson 再構成
7. Octreeモジュール
   • Octree構造自体へのアクセス
   • Octreeを利用した処理 (近傍探索、点群密度推定、変化検出)
   • TSDFOCtreeVolumeによるSLAMメッシュ再構成
8. Recognition
   • Correspondence Groupingによる物体認識と6DOF推定 (GeometricConsistencyGroupingとHough3DGrouping)
   • lineMODによるテンプレートマッチング物体検出
9. Octreeモジュール
   • Octree構造自体へのアクセス
   • Octreeを利用した処理 (近傍探索、点群密度推定、変化検出)
   • TSDFOCtreeVolumeによるSLAMメッシュ再構成
10. Segmentationモジュール
    1. Segmentation 1 : SACsegmenation
       • シリンダーのセグメンテーション
       • 平面セグメンテーションとEuclidian Clustering
    2. Segmentation2:その他のsegmenation
       • Organized Segmentationとその仕組み
       • 発展的なSegmentation
       • テーブル上の物体検出
       • Region Growingベース
       • グラフカットベース Mincut
       • SuperVoxel
11. Peopleモジュール
    • GPUを用いた人検出
    • GPUを用いた人物姿勢推定