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PCL (Point Cloud Library) 中級編
PCL (Point Cloud Library) 中級編
～コアモジュール群を使いこなす～
東京都 開催
会場 開催
本セミナーは終了いたしました。
概要
本セミナーでは、Kinectなどで取得した3D点群データに対して、処理を行うことができるライブラリ “Point Cloud Library” について解説いたします。
開催日
- 2015年6月29日(月) 10時00分 ～ 17時00分
受講対象者
- 画質処理、画像認識に関連する技術者、開発者、研究者
- デジタルカメラ、デジタルビデオカメラ
- 印刷、カラーコピー機
- テレビ・ディスプレイ
- レーザ計測、位置決め
- 医用画像処理、医療機器制御
- 衛星画像処理
- 超解像技術
- ロボットのカメラ、制御
- 外観検査装置
- 非破壊検査装置
- 車載カメラ
- 防犯カメラ など
- 3D点群データの処理に携わる技術者、研究者
修得知識
- コンピュータビジョンの基礎
- 3D形状計測の基礎
- PCL の基礎
- PCL の応用
プログラム
本セミナーでは、Kinectなどで取得した3D点群データに対して、コンピュータビジョンその他の処理を行うことができる、オープンソースで無料のライブラリ「Point Cloud Library (PCL) 」の「中級編」を講義形式で行います。
今回は以前の入門編セミナーの続きとして位置付けされる中級編です。SegmentationやOctreeなど、モジュールごとに主要なクラスの使い方とその動作の簡単な原理説明、その処理を使用する際の気をつける点を解説していきます。PCL1.7.2ベースでの解説を予定しています。
- 点群データ取り扱いの基本
- PointCloud型の取り扱い
- 実体での作成 v.s. ::Ptr での作成 (相互変換と関数への受け渡し)
- PointCloud同士の操作 (点群同士の結合、法線の後追加)
- .pcdファイルの取り扱い
- メモリ上のPointCloud
オブジェクトと.pcdデータの関係 - ファイル形式の細かな紹介と、PLY, .objなどとの比較
- iOSアプリでの.pcdデータの共有
- MeshLabで可視化、編集するには?
- メモリ上のPointCloud
- PointCloud型の取り扱い
- PCLVisualizerによる可視化とEigenライブラリを用いた点群のTransformation
- PCL Visualizerの基本と応用
- Eigenライブラリを用いた点群の回転・平行移動
- Filteringモジュール
- ノイズ除去とOutlier Removalの考え方
- 点群のインデックス番号による結果取得
- ダウンサンプリングとアップサンプリング
- Featuresモジュール
- NormalEstimation
- 法線の推定の仕組みとNormalEstimation系クラス
- 推定した法線はどこで使う?
- 記述子
- Spine Image
- PFH (Point Feature Histograms) とその高速近似FPFH
- SHOT記述子
- Keypointの推定とFeatureマッチング
- Keypoint検出:ISS,NARF, Harris3Dなど
- kdtreeによる最近傍探索 (NN) の理論
- Correspondence GroupingによるFeatureマッチング
- NormalEstimation
- Registraitonモジュール
- 初期位置合わせ (TransformationEstimationXXX)
- ICPによる位置合わせの仕組みと、pclでのICPの使い方
- ICPの3つの段階の処理の個別の実行 (CorrespondenceEstimationXXX,CorrespondenceRejectorXXX,EstimationXXX)
- ELCHによる大規模複数点群のLoop Closure.
- Surfaceモジュール
- メッシュ化 v.s. サーフェス再構成
- 前処理としてのMovingLeastSquares
- GreedyProjection
- Poisson 再構成
- Octreeモジュール
- Octree構造自体へのアクセス
- Octreeを利用した処理 (近傍探索、点群密度推定、変化検出)
- TSDFOCtreeVolumeによるSLAMメッシュ再構成
- Recognition
- Correspondence Groupingによる物体認識と6DOF推定 (GeometricConsistencyGroupingとHough3DGrouping)
- lineMODによるテンプレートマッチング物体検出
- Octreeモジュール
- Octree構造自体へのアクセス
- Octreeを利用した処理 (近傍探索、点群密度推定、変化検出)
- TSDFOCtreeVolumeによるSLAMメッシュ再構成
- Segmentationモジュール
- Segmentation 1 : SACsegmenation
- シリンダーのセグメンテーション
- 平面セグメンテーションとEuclidian Clustering
- Segmentation2:その他のsegmenation
- Organized Segmentationとその仕組み
- 発展的なSegmentation
- テーブル上の物体検出
- Region Growingベース
- グラフカットベース Mincut
- SuperVoxel
- Segmentation 1 : SACsegmenation
- Peopleモジュール
- GPUを用いた人検出
- GPUを用いた人物姿勢推定
講師
- 林 昌希 氏慶應義塾大学 大学院 理工学研究科 青木研究室
会場
主催
お支払い方法、キャンセルの可否は、必ずお申し込み前にご確認をお願いいたします。
受講料
1名様
:
47,000円 (税別) / 50,760円 (税込)
1口
:
57,000円 (税別) / 61,560円 (税込)
(3名まで受講可)
割引特典について
- 複数名 同時受講:
1口 57,000円(税別) / 61,560円(税込) (3名まで受講可能)
本セミナーは終了いたしました。
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