現在、軽量化や低コスト化によって機械の剛性はますます低下しています。一方、生産効率の向上を目指して、組み立て現場などでの機械の加速度はどんどん高まっています。
　その結果、これまで生じなかった振動が発生し、機械のスループットが極端に落ち込んでしまう場合があります。
　本講座では、機械の動かし方を工夫することで、低剛性の機械を高加速度で駆動しても振動を生じさせない方法を紹介します。
　この方法はセンサーやフィードバックを用いないので、コスト的にも有利な方法です。

1. 振動のメカニズム
   1. 振動のモデル化
   2. 間違いだらけの常識
      • バネがあるからといって振動するわけではない
      • S字カーブで駆動したからと言って振動が収まるわけではない
      • 機械の剛性を上げたからと言って振動が収まるわけではない
      • ピシッと位置決めをするサーボが良いサーボ系ではない
   3. ノッチフィルタを用いた制振制御
2. プリシェイピング法による制振フィードフォワード制御
   1. 振動抑制の基本原理
   2. 液体搬送への応用例
3. 時間多項式による制振フィードフォワード制御
   1. 振動抑制の基本原理
   2. 制振フィードフォワード制御入力の導出
   3. クレーンへの応用例
4. デジタルシステムに対する制振フィードフォワード制御
   1. 離散表現によるモデル化
   2. 振動抑制の基本原理
   3. 制約無し2次最適化による制振フィードフォワード制御入力の導出
   4. 制約付き2次最適化による制振フィードフォワード制御入力の導出
   5. エクセルを用いた導出方法
5. まとめ

• 質疑応答