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1996年4月～2010年3月まで大阪大学大学院基礎工学研究科に在職、医工連携・産学連携によるメディカルロボティクスの研究に従事し、2010年4月より現職。
この間、2006～2009年まで文部科学省科学技術振興調整費先端融合領域イノベーション創出拠点の形成「生体ゆらぎに学ぶ知的人工物と情報システム (大阪大学ゆらぎプロジェクト) 」の一環として、学内外の多数の研究者との異分野交流のもと、「ゆらぎを用いた内視鏡手術支援ロボット」の研究開発を行う。
信州大学異動後は、生体ゆらぎに学ぶロボット研究を継続するとともに、ヒトの筋協調や関節の解剖学的構造を模倣した「筋骨格5指ロボットハンド」の研究を推進するなど、バイオロボティクス・バイオメカトロニクスの研究に従事。
2012年4月より、信州大学繊維学部機械・ロボット学系 初代系長、バイオエンジニアリング課程長。「生物に学び、新たな発想によるヒトと環境にやさしいものづくり」を推進。